基于滑模观测器的机翼颤振主动抑制设计

颤振主动抑制(AFS)是国际上普遍推崇的颤振问题解决方案,对现代飞行器设计具有重要意义。基于国际上滑模观测器的二维机翼AFS应用,以双后缘控制面真实机翼模型为对象,发展一种低阶滑模观测器的三维机翼AFS设计方法。该观测器性能优越、特点鲜明,但传统的设计流程繁琐,限制了其在高阶模型对象上的使用。本文借助线性二次型高斯(LQG)方法中的最优滤波器增益矩阵,提出一种简化的滑模观测器设计流程。结合气动弹性物理背景,使本文方法理论上能够应用于实践。算例对比分析结果表明,本文方法比LQG方法具有更好的抵抗噪声能力。     

主动式电液伺服加载系统的分析和实验研究

建立了阀控非对称缸主动式电液伺服加载系统的数学模型,设计了复合校正的控制策略,并作了仿真和实验研究 。     

用信号流图和通用积分器设计开关电容滤波器

阐明了用信号流图和开关电容通用积分器设计开关电容低通滤波器的方法.本设计方法简明直观,物理概念清楚,便于掌握,容易推广到其它类型(如高通、带通等)开关电容滤波器的设计.文中通过一个五阶梯形开关电容滤波器的设计实例加以说明,并采用通用电路分析程序PSpice5.0来验证设计,结果表明文中提出的方法是一种设计开关电容滤波器的有效方法.      

柔性冗余度机器人振动控制的一种方法

对于柔性机器人而言,如何尽快抑制其结构柔性所引起的振动是十分重要的.本文对柔性冗余度机器人振动的控制问题的原理与策略进行了研究.把阻尼的主动控制思想应用于机器人振动的控制中,并给出了相应的最优控制方法.这种方法通过优化机器人的自运动实现外部能量的输入以提高系统的阻尼,使振动迅速衰减.此外,对这种控制方法的实现进行了讨论.最后对一个末杆为柔杆的平面三杆机械手振动的控制进行了仿真,结果验证了方法的有效性.      

自适应桁架结构振动控制中主动构件的最优配置

主动构件的最优配置对于自适应桁架结构的设计和振动控制十分重要。为了确定主动构件在自适应桁架结构中的配置,通过引入闭环模态耗散能因子概念,来评价主动构件在结构振动阻尼控制中引入的结构模态主动阻尼的相对大小,由此建立主动构件配置多目标优化问题,并通过一平面自适应桁架结构优化数值计算,说明了该优化配置方法的正确性和有效性     

构件裂纹的探测和主动控制的一种新方法

提出将具有特殊力学性能和物理性能的形状记忆合金——NiTi丝埋入构件内部,利用构件内NiTi丝的电阻率大、对应变敏感和加热后可以产生巨大回复力等特点,可以实现对构件中的裂纹进行探测和主动控制裂纹的扩展。通过光弹试验和数值分析证明效果显著。     

基于主动阻尼控制的柔性基座振动抑制

针对安装在柔性基座上的空间机械臂运动过程中的振动问题,提出了一种改进的主动阻尼控制方案;利用参数辨识,给出了惯性矩阵估计值的显式表达式,并且在基座振动抑制控制律中加入了基座位移补偿项。对平面二连杆柔性基座机械臂进行仿真实验。结果表明:原始的主动阻尼控制虽然能够保证在机械臂运动过程中基座的振动抑振,但机械臂轨迹跟踪误差收敛较慢,改进后的控制律能够更快地缩小轨迹跟踪误差,整体的基座抑振效果更好。     

基于 FNN 机器人擦洗玻璃的力/位并环控制

对机器人的力反馈、主动柔顺控制和模糊神经网络进行了综合研究,提出了力/位并环控制策略,建立了相应的模糊神经网络结构,实施了力/位并环控制算法,在AdeptThree精密装配机器人进行了试验,取得了满意的效果。     

运七飞机舱内噪声主动控制实验研究

进行了主动噪声控制技术在运七飞机上的应用研究。在大量前期实验和算法分析的基础上,以实验方法进行了源声场及次级声场性能的分析;系统稳定性分析;分析了频率漂移对系统的影响,及收敛因子与系统的优化。最后进行了飞行状态下的噪声控制实验。结果表明本方法是可行的。     

弹性飞机的数字式电传飞行控制系统的设计研究

 本文对主动控制的高性能飞机的气动伺服弹性影响进行了设计研究。从普遍的弹性方程建立了将刚体和结构模态分开描述的耦合方程,推导了主回路弹性传递函数,并同时利用频率响应和最优离散输出反馈调节器两种方法,对一种参考飞机的纵向一阶弯曲模态进行了简化的分析。提出了推荐的频率域设计指标和按最优增益对传感器安装位置的灵敏度作为需要控制的判据。讨论了比例式和前向复合控制两种系统类型的弹性和刚体反馈律的设计结果。